"도립진자 매트랩" 검색결과 1-18 / 18건

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  도립진자 매트랩 시뮬링크(PID제어)

  수레-진자 시스템시스템의 상수와 변수값기호의미값M수레의 질량5kgJ진자의 무게 중심에서의회전관성0.1667m진자의 질량0.4kgL축에서 진자의무게중심까지의 길이1m? ... 진자 마찰 계수0(N/meter/sec)X수레의 초기위치0mG중력 가속도9.81(N/kg)수레 :진자 :회전관성 :선형화 ->정리하면2. 제어기 설계? ... 동력학 식의 설계제어입력은 위의 식에 쓰여 수레와 진자의 움직임을 제어수레와 진자의 움직임을 나타내는 동력학 식을 Fcn블록에 입력:((u(2)*u(6)*9.8*(u(1)+u(2))

  리포트 | 7페이지 | 1,000원 | 등록일 2013.12.03

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  매트랩을 이용한 도립진자 제어 시스템 설계 (Inverted pendulum)

  속도까지 제어하여 시스템을 설계하는 것이 이번 설계의 최종 목적이다.)Automatic Control Sy을 미치지 않을 것이라고 판단, 임펄스 응답을 구해보았습니다.-> 물론, 매트랩의 ... 매트랩을 이용하여 나온 결과값-> Mc 행렬과, Mo 행렬 값 표현8) Block Diagram을 통해서 본 가제어 / 가관측성 상태변수 값9) 시뮬링크를 통하여 결과값을 재확인 하였습니다 ... 도립진자 작동의 기본 원리 .............................................. 5.p6.

  리포트 | 30페이지 | 2,500원 | 등록일 2012.10.30

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  도립진자 실험 보고서

  실험 요약1.1실험 목적도립진자 시스템은 물리 시스템으로 위에 세워진 불안정한 진자를 수직인 상태로 안정하게 유지해주는 시스템이다. ... 도립진자 실험REPORT과 목 명:기계공학실험 2담당교수:소소속속:학학번번:이이름름:실 험 조:실 험 일:제 출 일:1. ... PID 매트랩 설정 그림 4.kp에 따른 그래프 변화그림5. ki값으로 변화확인 그림6. kd로 기울기 빠르게 반응그림7.

  리포트 | 7페이지 | 2,000원 | 등록일 2022.04.19

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  도립진자실험 기계공학실험 결과보고서 결과레포트 1주차 2주차 합본

  각 결과는 매트랩의 pendulumAngle과 cartPosition 변수에 저장되어 있다.4. 도립진자만의 제어로 원하는 자세 제어가 되는가? 안된다면 이유가 뭐라고 생각하는가? ... 도립진자를 시계반대방향으로 올리면서 시뮬링크 Scope에 나타나는 각도를 보자. 도립진자의 각도 0도는 몇 시 방향인가? 반시계 방향과 시계 방향 중 어떤 방향이 양의 각도인가? ... 둘을 비교해보면 도립진자의 위쪽을 쳤을 때가 더 불안하다.9.

  리포트 | 12페이지 | 2,000원 | 등록일 2020.03.11 | 수정일 2021.06.07

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  [기계공학] 실험 레포트 A+ ; 도립진자

  도립진자 실험과 목 명기계공학실험2담당교수소 속기계공학과학 번실험 조성 명실험 날짜■ 실험 요약 ■- 도립진자 실험 -1. ... 실험목적1) 도립진자 시스템(Inverted Pendulum System)은 카트위에 거꾸로 세워진 진자가 불안정한 평형점에서 쓰러지지 않도록 수직인 안정 상태를 유지하는 장치이다. ... 고찰 및 자료조사이번 실험은 도립진자 시스템(Inverted Pendulum System)에서 카트위에 거꾸로 시워진 진자가 불안정한 평형점에서 쓰러지지 않도록 수직인 안정 상태를

  시험자료 | 28페이지 | 3,500원 | 등록일 2017.01.23

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  기계공학실험 도립진자 실험 A+자료입니다.

  위치제어시스템의 블록선도PID제어 시 매트랩 코드Figure 5. 매트랩 코드출력 그래프Figure 6. ... -1) 2[Figure 2] 구동부 (ED-4820-2) 3[Figure 3] 위치제어 시스템 4[Figure 4] 위치제어시스템의 블록선도 4[Figure 5] 매트랩 코드 4[Figure ... 물리 시스템의 수학적 모델링과 불안정 시스템을 안정화시키기 위한 피드백 제어에 대해 이해하고 실제로 도립진자 시스템을 제어할 수 있도록 한다.실험이론도립진자의 구성도립진자 시스템은

  리포트 | 13페이지 | 1,000원 | 등록일 2015.09.20

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  수레-진자(도립진자)시스템 모델링및 매트랩 시뮬링크

  J : 진자의 무게 중심에서의 회전관성, 0.1667 M : 진자의 질량 (kg), 0.4kg L : 축에서 진자의 무게 중심까지의 길이 (m), 1m Θ : 진자의 기울어진 초기 ... 비선형시스템 수레-진자 시스템의 모델목차수레-진자 시스템의 모델 입력부분 설계 제어기 설계 동력학 식의 설계 적분 응답의 출력수레-진자 시스템의 모델M : 수레의 질량 (kg), 5kg ... 수레 : 진자 : 회전관성대입수레-진자 시스템의 모델정리하면필요한 블록 입력부 : Constant, Sum 제어부 : Gain, Intergrator, Derivative, Sum

  리포트 | 15페이지 | 1,000원 | 등록일 2013.12.03

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  [제어공학]수평 원궤도형 도립진자의 제어

  시스템에서=0.5)를 갖도록 해야 하기 때문에 원하는 폐루프 극점의 위치를 다음과 같이 설계하였다.K=[-67.5688 9.0698 624.5582 47.7511]* K값을 구하는 매트랩 ... 도립진자의 초기위치가 5도 기울어져 있을 때, 팔의 위치를 0도에서 도립진자를 세우려고 한다. ... 상태변수를,,,, 출력변수 y 를라 두고, 이 시스템의 상태방정식과 출력방정식을 구하여라.* 도립진자 시스템에 대한 비선형 수학적 모델과 선형화 모델도립진자의 팔과 진자를 강체라고

  리포트 | 15페이지 | 1,000원 | 등록일 2006.06.25

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  제어 도립진자 설계 Inverted Pendulum

  .***************** (Eq. 1)도립 진자의 운동방정식은 다음과 같다.추의 위치를 ,라 하면******************구하였다.desired poles : -3.066 ... plant의 zero, reference input에 대한 zero 등을 고려하여 다시 설계 한다면 원하는 사양을 만족하는 compensator를 얻을 수 있을 것이다.마지막으로 매트랩

  리포트 | 36페이지 | 3,000원 | 등록일 2008.12.17

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  도립진자

  도립진자도립진자매개변수M=1 kg - 카트의 질량 m=0.2 kg - 진의 질량 lbar=0.5 m - 바의 길이Jm=0.01 kg ·m² - 모터의 관성 모멘트b=0.001 N·m

  리포트 | 12페이지 | 1,500원 | 등록일 2010.12.18

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  도립진자 시스템의 전달함수 보상기 구현

  구현을 한다.2.도립진자 시스템의 전달함수1) 도립진자의 기계적 장치 구성2) 도립진자의 물리적인 파라미터기 호의 미값카트의 질량1 Kg진자의 질량0.2 Kg진자의 길이40 cm카트의 ... 도립진자 시스템의 전달함수 보상기 구현1.개요CEMTOOL을 이용하여 도립진자 시스템의 전달함수의 근궤적과 스템응답을그리고 조건을 설정하여 이에 따른 lead 보상기와 lag보상기를 ... 시스템의 전달함수여기서,이다.도립진자 시스템의 물리적 파리미터 값을 대입하면 다음과 같다.4) 근궤적위의 근궤적을 보면 K값이 무한대로 가더라도 시스템은 항상 안정함을볼 수 있다.5

  리포트 | 9페이지 | 1,000원 | 등록일 2010.10.31

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  도립진자 제어시스템

  도립진자도립진자 시스템은 수레 위의 진자가 적당한 제어 힘이 없는 상황에서 중력에 의해 어느 한 쪽으로 넘어지려고 할 때 외부에서 수레에 힘을 가하여 특정 위치와 진자의 각도를 유지시키는 ... 프로그램(Lab VIEW)(1)Block Diagram: Lab VIEW로 구현된 Block Diagram으로 루프안의 블록선도에서 PID제어가 실행된다. ... 시스템 구성도립진자EncoderMotorGuide Line구동 밸트: 전체 도립진자의 시스템은 위의 사진과 같으며 1개의 DC모터로 도립진자가 설치된 카트를 X축 방향으로 구동한다

  리포트 | 19페이지 | 1,500원 | 등록일 2010.06.25

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  매트랩 PID 제어 프리젠테이션

  고찰 및 결론어려운 매트랩 프로그램 을 공학 설계 시 이용가능 새로운 프로그램의 이수 전달함수의 개념 이해공학도 기술능력 향상매트랩 이해제어 계측실제 적용가능전달함수풀이가능THANK ... MATLAB Program 결과매트랩 그래프 .1Fig.1 K=3, a=1, OS=1.1469Fig.2 K=3.2, a=0.9, OS=1.1065t=0:0.01:8; K=3:0.2: ... :0.1:3; k=0; K = solution(2,1) % solution의 2행 1열의 K값을 표현 a = solution(2,2) % solution의 2행 1열의 K값을 표현매트랩

  리포트 | 16페이지 | 1,000원 | 등록일 2010.06.30

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  카트형 도립진자의 모델링 및 시뮬레이션

  도립진자의 의미2. 카트형 도립진자의 수학적 모델링3. ... 도립진자의 의미- 도립진자랑 분동 부분이 지점이나 회전축 바로 위에 있는진자로서 용수철로 양쪽 또는 사방에서 떠받치 고 있는 평형 위치의 둘레에 진동하게 하여 비교적 긴 고유의 주기를 ... 이에 관련된 도립진자 시스템이란 하나의 모터를 회전시켜 발생되는 회전력을 직선 운동 으로 변환하여 카트의 위치와 진자의 각도를 제어하는 단일입력, 다중출력 시스템인데 도립진자 시스템의

  리포트 | 7페이지 | 3,000원 | 등록일 2009.04.28

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  overshoot & rising time 실험리포트

  overshoot& rising time1. 주어진 식2. Parameter-=1,=0.45,=0.00175,=0.89,=0.89,=0.00058,=0,=1-는 임의의 값을 결정하면 되므로 1로 하였다.3.,의 값 구하기< Overshoot & Rising Time >..

  리포트 | 5페이지 | 1,000원 | 등록일 2010.10.23

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  [기계공학실험]도립진자제어

  도립진자 시스템은 치차 system이 완벽한 system으로 가정하고 여러 관계식을 유도했으나 실제로는 완벽하지 않다. ... 이는 도립진자의 비선형적 변위를 풀기 쉽게 하기 위하여 선형적인 식으로 근사시키는 것이기 때문 에 값에 영향을 주었을 것이다. ... 3) 이론상,즉 수학적 모델링에 의하여 나온 도립진자 시스템이 안정하기 위한 K의 범위와 실제 실험상에서 나온 안정한 상태에서의 K의 범위를 쓰고, 범위가 차이가 나는 이유를

  리포트 | 5페이지 | 1,000원 | 등록일 2005.12.19

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  [자동제어공학]도립진자 제어기의 PID 제어기 설계

  [그림1] 도립진자 시스템의 개략도2.1 파라미터도립진자 모터의 위치제어를 수행하고 도립진자의 진자각도를 수직으로 제어할 수 있는 제어기 설계를 위하여 모의실험을 수행하여야 한다. ... 시스템 특성앞에서 도립진자 시스템 모델의 상태방정식과 전달함수를 구해보았다. ... 서론1.1 연구 배경도립진자 시스템은 수레 위의 진자가 적당한 제어 힘이 없는 상황에서 중력에 의해 어느 한 쪽으로 넘어지려고 할 때 외부에서 수레에 힘을 가하여 특정 위치와 진자의

  리포트 | 26페이지 | 1,000원 | 등록일 2006.03.05

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  [inverted pendulum ] inverted pendulum에 대한 해석과 매틀랩 시뮬레이션

  Consider the inverted pendulum system described in class shown below.M = 10.0Kg, m=3.0Kg,g=9.8m/sec^2Pendulum Length(l) = 1.0m1) Write down the nonlin..

  리포트 | 12페이지 | 5,000원 | 등록일 2003.12.29

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