제어계측공학과 졸업작 『라인트레이서』

목차

Ⅰ. 작품 개요

Ⅱ. 관련 이론
1. 센서부
2. CPU
3. 모터부

Ⅲ. 개발 방법
1. 기판
2. 테스트

Ⅳ. 개발 내용
1. 센서부
2. 모터부
3. 전원부
4. 프로그래밍 해석

Ⅴ. 결론

본문내용

Ⅰ. 작품 개요
이 작품을 선택한 이유는 로봇공학 강의를 통해서 처음 접하게 되었는데 흥미로웠고 라인트레이서를 제작하여 봄으로써 하드웨어 및 소프트웨어 설계 및 제작을 경험 할 수 있을 것 같아 선택하였다.
라인트레이서란 검은 바닥에 흰색 선을 따라가는 간단한 로봇으로 산업체에 물건을 운반하는 무인차(AGV)등 여러 가지 방면에 이용되고 또한 재난시 구조용으로 사용할 수 있는 로봇에도 사용되고 있다. 최종적으로 라인을 감지해 이동할 수 있는 로봇을 제작하는 것이 목적이다.

Ⅱ. 관련이론
라인을 감지하여 이동하기 위하여 많은 기술이 필요하다.

1. 센 서부(발광/수광센서)
라인트레이서를 만드는 경우에 있어서 중요한 센서 중의 하나로 적외선 센서를 들 수 있는데, 이 센서는 산업 분야에 있어서 중요한 센서중의 하나이다. 이들 센서는 종류와 형태에 따라서 여러 가지로 나뉜다. 이들 적외선 센서는 일정한 주파수 의 빛을 발산만 하는 발광부 센서와 발광부 센서에서 발산된 빛을 받아들이기만 하는 수광부 센서로 이루어져 있다. 이들은 서로가 극성이 존재하기 때문에 사용할 때에 유념하여서 사용하여야 한다. 발광부 센서(EL-7L)는 LED 와 비슷한 성격을 갖고 있는 소자로서 부품의 외형을 보면 깎인 부분이 존재하므로 방향을 알 수 있다. 또한 수광부 센서(ST-7L)는 트랜지스터와 비슷한 구조를 가지며, 베이스 단자가 없고 빛을 받아들이는 부분만 존재한다. 받아들인 빛의 양에 따라서 소자의 저항이 변하기 때문에 컬렉터와 이미터 사이에 흐르는 전류의 양이 변하게 되는데, 이러한 전류의 양이 변화로서 빛이 들어왔는지 들어오지 않았는지를 판단하게 되는 것이다. 다만 한 가지 주의할 점은 센서들의 극성이다. 일반적으로 부품들은 리드선이 긴 쪽이 +이다. 적외선 센서에서 발광 센서는 긴 쪽이 +이지만 수광센서는 일반적인 부품과 달린 긴 쪽이 -이다.

참고 자료

없음