Digitizing 실험 보고서

소개글

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목차

1. 실험 요약
1-1 실험 목적
1-2 실험 이론
1-3 실험 장치
1-4 실험 방법

2. 실험 결과
2-1 링크 위치 측정 결과
2-2 관절 값 측정 결과
2-3 종단부의 좌표 계산
2-4 MATLAB 과정
2-5 기구 종단부 자세 도출

3. 고찰

본문내용

1. 실험 요약
1-1 실험 목적
3D Digitizer의 측정 원리를 사용하여 각 측정데이터로 통하여 점의 좌표를 계산한 값을 3차원 좌표계 상에 표시할 수 있다.
1-2 실험 이론
- Global좌표계와 Local좌표계
그림 1과 같이 2차원 평면에 위치한 물체의 경우에 {bar{OB}}와 theta 의 값을 알면, 물체 A에 해당하는 위치좌표와 자세를 결정할 수 있게 된다. 각 원점, X, Y로 구성된 좌표계를 ‘글로벌(Global) 좌표계’라하며 ‘기준좌표계’라 불리기도 한다. 좌표에서 원점 부분을 글로벌 원점이며 B,x,y로 구성한 좌표계는 ‘로컬(Local)좌표계‘, 라 불리며 그 원점은 기지점(Base point)라 고한다.
- 2차원 회전변환 – 글로벌원점과 기지점이 일치하는 경우
그림 2와 같이 글로벌 원점과 로컬 좌표계의 원점이 일치하게 되면, 글로벌 좌표계의 각 축의 방향을 설정하게 되는데, Y( {hat{J}} ),`X( {hat{I}} )라 표현하며, 로컬 좌표계에서 각 축의 방향은 x( {hat{i}} ),y( {hat{j}} )로 각 좌표계마다 단위벡터를 잡는다. 행렬은 다음과 같이 나타 낸다.
<중 략>
2-4 MATLAB 과정
% 처음 위치 각도 지정(라디안)
theta1=2.095078;
theta2=4.319653;
theta3=3.197091;
theta4=1.427108;
theta5=2.049027;
theta6=2.995742;
%T1~T6 행렬식
T1=[1 0 0 0; 0 cosd(theta1) -sind(theta1) -38*sind(theta1);
0 sind(theta1) cosd(theta1) -38+38*cosd(theta1); 0 0 0 1];
T2=[cosd(theta2) -sind(theta2) 0 0; sind(theta2) cosd(theta2) 0 0;
0 0 1 0; 0 0 0 1];

참고 자료

기계공학실험 2 3D-digitizing 교안, 단국대 기계공학과