아주대학교 자동제어실험 9번 실험 / 펜듈럼시스템 / 예비보고서

소개글

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목차

1. 실험 목적
2. 실험 기자재
3. 실험 이론 및 방법
4. 실험 결과예상
5. 강의노트 질의응답

본문내용

1. 실험 목적
본 실험에서는 펜듈럼 시스템에 대해 다룬다. 펜듈럼도 그 성질만 살펴보자면 전동기와 유사한 시스템이다. 특성 및 동작을 전달함수로 표현할 수 있고, 원하는 위치에 원하는 위치로 이동하도록 시스템을 조작할 수 있다. 이에 이번 실험에서는 전달함수를 구성하여 펜듈럼의 특성을 이해하고 해석하는 것을 골자로 한다. Matlab 등을 이용해 전동기의 전달함수를 측정 및 조작해보고 위치 제어 전달함수를 적용했을 때 실제 측정을 통해 유도한 전달함수를 이론과 비교 분석한다. 차후 진행될 설계 및 실험에서 오차 대처 능력 등을 다질 수 있다.

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Rotary Pendulum의 모델링은 위에서 구한 Space – State Model 처럼 표현할 수 있다. 하지만 이는 이상적인 식으로, 실제 이처럼 동작하는 모델을 찾는 것은 사실상 불가능하다. 따라서 실제 Rotary Inverted Pendulum을 1차 시스템으로 가정한다

참고 자료

아주대학교 자동제어실험 강의 노트 (2021)
Franklin 외 2인 공저, 『Feedback Control of Dynamic Systems』, 제 7판, 2014
이교범, 『전동기제어』, 제 3판, 2021
김성중, 『처음 만나는 자동제어공학』, 제 1판, 2020
ICBank, (2021.10.25.), (2021.10.25.),
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Linsal, (2021.11.09.), (2021.11.09.),
‘제어기’, http://blog.daum.net/linsal/18281787
Pinkwink, (2021.11.09.), (2021.11.09.),
‘로터리 역진자 시스템’, https://pinkwink.kr/37