진동 및 메카트로닉스 SLAM 실험 보고서

소개글

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목차

1. 실험 목적
2. 실험 이론
3. 실험장치
4. 실험방법
5. 실험 결과
6. 비고 및 고찰

본문내용

1. 실험목적
로봇이나 자율주행 자동차 등에 사용되는 SLAM 을 Lidar를 이용해 실습해보고 알아본다.
2. 실험이론(키워드에 대해 조사하여 예비보고서 작성)
1) SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)
동시적 위치추정과 지도작성은 임의 공간에서 이동하면서 주변을 탐색할 수 있는 로봇에 대해, 그 공간의 지도 및 현재 위치를 추정하는 문제이다. Map이 주어져 있지 않고, Map에서의 로봇의 위치도 알 수 없을 때 로봇이 주변 환경을 센서로 감지해 가면서 Map을 만들고 그 Map에서의 자신의 위치까지 추정하는 작업을 가리킨다.
2) Lidar(Light Imaging Detection and Ranging)
광학 펄스로 목표물을 비춘 후 반사된 반송 신호의 특징을 측정하여 물체를 감지해 거리를 맵핑하는 센서이다. 레이더보다 공간 분해능이 좋아 자율주행자동차에 접목하여 개발되고 있다. 그러나 가격이 비싸며, 악천후에서 빛의 산란 및 난반사가 일어나 정확한 측정이 어려운 한계를 가지고 있다.
3) Open Source
오픈 소스는 소프트웨어 혹은 하드웨어 제작자의 권리를 지키면서 원시 코드를 누구나 열람할 수 있도록 한 소프트웨어 혹은 오픈 소스 라이선스에 준하는 모든 통칭을 일컫는다. 자유로운 재배포를 허용하며, 파생 저작물을 허용하며, 특정 개인이나 단체를 차별하지 않으며, 기술 중립적이다.

참고 자료

없음