실험7 속도 제어 시스템 결과보고서 (아주대 자동제어실험)

소개글

쉿!!

아주대학교 전자공학과 졸업생 출신

후배에게 주는 소스충

퀄리티 보장!!

퀄리티 있는 것만 올린다.

# 2학기 자동제어실험 실험7 속도 제어 시스템 결과보고서
# 퀄리티 좋음
# 소스와 함께 A+ 쌉가능

목차

1. 실험목적

2. 실험 기자재

3. 실험이론
① 비례제어 (P-Controller) 시스템 설계
② 비례-적분 제어(PI Controller) 시스템 설계

4. 실험내용 및 방법

5. 실험결과

6. 실험고찰

본문내용

1. 실험목적

① P 제어 및 PI 제어기의 설계
② 제어기의 구현 및 성능 평가

2. 실험 기자재

① PC, ② RB-35GM 21Type 1/50, ③ Quanser Power Module UPM-1503

3. 실험이론

① 비례제어 (P-Controller) 시스템 설계
직류 전동기의 입력 전압에 대한 속도의 전달함수는 그림1과 같이 1차 시스템으로 나타낼 수 있다.

비례 제어기를 이용한 속도 제어 시스템은 그림2와 같으며 이 시스템 전체 전달 함수는 식(1)과 같다

G(s)`=` {K _{p} `a} over {s+K _{p} `a+b}

따라서 특성 방정식은 s+K _{p} a+b이고, 시스템은 0형 시스템이므로 계단 입력에 대해 정상 상태 오차가 생긴다.

K _{p} =1 로 하여 모의실험으로 단위 계단 응답을 구하면 그림 3의 지수 함수 그래프가 출력되며 정상 상태 오차가 생긴다.
이 시스템의 정상 상태 오차를 구하면 {b} over {K _{p} a+b}가 된다.
K _{p}값을 높이면 오차가 줄어들어 들지만 오버슈트가 발생할 가능성이 높아지며 정상 상태 오차를 제거하기 위해 비례-적분제어기를 사용한다.

② 비례-적분 제어(PI Controller) 시스템 설계
제어기의 전달함수에 G(s)=K _{p} + {K _{i}} over {s}와 같은 비례-적분제어기를 추가할 수 있다. 전체 전달 함수는 식 (2)와 같다.

참고 자료

없음