항공대학교 응용공학실험 LabVIEW를 이용한 서보모터 제어실험 레포트 A+

소개글

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목차

I. 서론
1. 실험 개요 및 목적

II. 본론
1. 피드백 제어
2. 서보모터
3. 실험 장치
4. 실험 #1. LabVIEW를 이용한 DAQ (Data Acquisition) 실험
5. 실험 #2. 서보모터 PID 제어 실험

III. 결론
1. 그래프 분석 척도
2. 실험 #1. LabVIEW를 이용한 DAQ (Data Acquisition) 실험
3. 실험 #2. 서보모터 PID 제어 실험
4. 오차 분석
5. 개인고찰

IV. 부록
1. MATLAB Code 첨부

본문내용

1. 실험 개요 및 목적

이번 실험은 ‘LabVIEW를 이용한 서보모터 제어 실험’으로, 제어 수행에 필요한 제어 시스템의 구성과 활용을 이해하고 LabVIEW 프로그램의 사용법을 익힌다. 서보모터 제어 시스템은 Hardware에 PC, DAQ 보드, 서보모터로 이루어지며, Software로는 LabVIEW를 사용한다. PC 인터페이스를 통하여 센서 출력값을 PC에서 처리할 수 있도록 디지털 값으로 변환하거나, PC에서 계산된 디지털 형태의 모터제어 명령을 아날로그 값으로 변환하여 모터에 전달하거나, 센서의 출력값을 PC에서 처리 가능하도록 디지털 값으로 변환하는 등, 인터페이스의 개념과 외부 장치들의 제어 방법을 이해하는 데 이 실험의 목적이 있다.

< 중 략 >

1-4. PID 제어 특성

PID 제어기에어 비례이득 만이 0이 아니라면 P-Control 에 해당하며, 적분이득 만이 0이 아니라면 I-Control, 미분이득 값만 0이 아니라면 D-Control이 된다. 이러한 제어 입력의 조합으로 PD 제어기, PI제어기, PID 제어기가 만들어진다.

위 표는 PID 각 Gain값 증가에 따른 플랜트 응답 특성의 변화를 나타낸 것이다.
먼저 Proportional Controller 는 비례 제어기를 말하며, 오차신호에 곱해지는 비례이득 즉, Gain으로 를 곱한다.

< 중 략 >

4. 오차 분석

이번 ‘LabVIEW를 이용한 서보모터 제어 실험’은 ‘모터 회전속도 검출 실험’ 과 ’서보모터 PID 제어 실험‘이었다. ’실험 #1’은 전압을 0V에서 1V씩 차근차근 4V로 증가시키면서, 모터의 RPM변화를 측정하여 데이터를 얻는(DAQ, Data Acquisition) 실험이고, ‘실험 #2’는 특정 동작(모터의 120회전)을 입력하고, 동작에 대한 반응과 동작의 현재 상태를 피드백을 받아 이 오차에 대한 비례, 미분, 적분 동작을 통해서 오차 수정에 필요한 제어값을 계산하여, 모터의 회전각을 다시 조정하는 실험이었다.

참고 자료

없음