아주대학교 로봇공학 프로젝트 A+ 만점 보고서 (C언어 가산점)

소개글

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목차

1. 문제의 정의

2. 결과

3. 이론적 배경

4. 결론

5. 부록
A) C 프로그래밍 코드
B) File output

본문내용

이번 프로젝트의 결과로서 로봇의 각 Joint의 value들을 시간 t의 변화에 따라 알아내어 보았다.
수업 시간에 교수님께서 강의해 주신 C programing code를 참고하여 프로젝트를 진행하였고, 우수한 결과를 얻을 수 있었다. 도출한 결과 그래프에 대한 설명은 다음과 같다.

➀ 가속과 감속을 통해 부드러운 곡선 형태로 시간의 변화에 따라 Theta가 변화되었다.
➁ 각 조인트 angle의 시작 각도와 도착 각도가 정확하였다.

Joint interpolation plan을 이용하여 u를 구한 후 u를 Joint value에 적용하여 각 조인트가 끊기거나 큰 진동이 생기지 않고 부드럽게 구동하도록 설계할 수 있었다. 이렇게 설계를 하면 로봇에 충격 등으로 인한 무리를 최소화하여 로봇을 보다 더 정확하고 오래 사용할 수 있을 것이다. 이 방법은 또한 Joint의 개수가 많더라도 큰 어려움 없이 각 Joint value를 부드럽게 구동할 수 있다는 장점이 있다.

참고 자료

없음