레고마인드스톰을 이용한 자율주행

소개글

"레고마인드스톰을 이용한 자율주행"에 대한 내용입니다.

목차

Ⅰ. 연구동기 및 목적
가. 연구 동기
나. 연구 목적

Ⅱ. 이론적 배경
가. 컬러센서
나. 초음파센서
다. PID제어와 적합성

Ⅲ. 연구 방법 및 과정
가. 연구할 내용과 방법
나. 연구 과정

Ⅳ. 연구결과
가. Cruise 변수 조정에 대한 실험결과
나. PID Line Tracer 변수 조정에 대한 실험결과
다. Cruise and Line Tracer 성능실험

Ⅴ. 결론 및 고찰
가. 결론 및 기대되는 효과

Ⅵ. 참고 문헌

본문내용

‘자율주행 자동차’는 운전자가 핸들, 가속페달, 브레이크 등을 조작하지 않아도 스스로 목적지까지 찾아가는 자동차이다. 현재 4차 산업혁명으로 인해 사물인터넷, 인공지능, 자율주행자동차와 같은 첨단기술이 더욱 이슈화 되고 있는 가운데 자율주행자동차에 대한 시 장비율과 관심이 커지고 있는 추세이다. 기술 업계 또한 2035년에 무인 자동차 및 자율주행차가 약 1,200만대로 늘어날 것이며 2050년에 대다수 자동차가 자율주행차로 대체될 것이라

[그림] 국내외 자율주행 자동차 시장 전망

그러나 현재 자율주행 자동차는 상용화되지 않았으며 테슬라, 구글 등 자율주행차 실 전 운행에서 다양한 오작동이 일어났다. 그 대표적인 예로 테슬라 회사의 사고가 있다. 앨런 머스크라는 CEO를 중심으로 움직이고 있는 전기 자동차의 선두주자인 미국 의 회사인 테슬라의 자동차가 자율 주행 중에 사고가 나서 사망하는 일이 벌어졌다. 사건 당시 상황으로 고속도로를 달리고 있던 테슬라의 자율 주행 자동차가 교차로를 만나게 되고, 마침 좌회전을 하고 있던 트럭을 맞이하게 된다. 테슬라의 차량은 트럭 옆면이 하얀 색이었던 관계로 주변 사물 인지를 못하고 제동을 전혀 걸지 않은 상태 에서 트럭 아래로 깔려 들어가 운전자가 사망했다.

[그림]테슬라 사건 뉴스 보도

이러한 센서의 오작동으로 혼란이 생긴 자율주행차의 신호인식능력을 실험하기 위해 코넬대학교 연구팀이 나섰다. 연구팀에 따르면 간단한 조작만으로도 자율주행차의 신호 인식 능력에 혼란을 줄 수 있는 것으로 드러났다. 연구팀은 정지 표지판에 마치 새똥이 묻은 것처럼 보이기 위해 스티커를 몇 개 붙인 후 자율주행차가 어떻게 인식하는지 알아봤다. 엉뚱 하게도 자율주행차는 '정지 표지'를 '속도 제한 표지판'으로 잘못 인식했다. 100% 완전 자율 주행차를 통해 다시 실험했지만, 역시나 표지판을 제대로 알아보지 못했다. 스티커가 붙은 정지 표지판 및 횡단보도 표지판을 본 자율주행차는 우회전 신호라고 착각했다.

참고 자료

네이버 백과사전(자율주행 자동차)
초음파, 컬러 센서를 학습하자|작성자 브릭봇(초음파센서, 컬러센서)
'바보'된 자율주행차|작성자 카미디어(자율주행차 문제)
자율 주행차의 센서와 종류와 기능 그리고 테슬라 S 사고의 거짓?|작성자 이윤직