AVR / 텀프로젝트 / 엔코더와 DC모터를 활용한 모방 학습 자동차. 보고서 및 소스 포함.

목차

1. 프로젝트 개요
2. 부품 구성
3. 회로 설계 및 분석
4. 동작 및 결과 분석

본문내용

1. 프로젝트 개요
가. 설계 목표
엔코더의 DC 모터에 대한 데이터 수집 특성을 이용하여 DC 모터를 수동 조작하고, 이를 기억하고, 기억한 동작을 그대로 수행하는 작은 미니카를 구현해보고자 한다.

나. 기본 동작 흐름
동작에 대한 기본 흐름도는 위와 같이 간단하게 나타낼 수 있다. DC 모터와 엔코더를 통하여 수동조작을 통해 좌ㆍ우 모터의 회전 방향과 회전 수(위치)에 대한 데이터를 수집하고, 수집한 데이터는 ATmega128를 통해 들어온 순서대로 저장하게 된다, 저장 된 후에는 간단한 버튼 조작을 통하여 저장된 데이터를 순서대로 출력하게 되며, 이 때 출력되는 데이터는 저장된 데이터에 따라 좌ㆍ우 모터의 방향 및 위치 제어를 통해 기억한 동작을 그대로 재현해내는 형태를 지닌다.

2. 부품 구성
1) DC Motor & Encoder (IG 32PGM W/EC)
가) DC Motor
사용된 모터는 DC 모터와 자기식 엔코더가 결합된 감속모터이다 DC 모터에 대해 간단히 설명하면 DC 모터는 고정자로 영구자석을 사용하고, 회전자로 코일을 사용하여 구성한 모터로, 전기자에 흐르는 전류의 방향을 전환함으로써 자력의 반발, 흡입력으로 회전력을 생성시키는 모터로 + - 2가닥의 케이블만으로 쉽게 제어 할 수 있어 여러 방면에서 가장 널리 쓰이고 있는 모터이다. 대체로 기어박스가 부착된 DC 모터를 주로 사용하게 되며, 기어비가 커질수록 토크는 증가하는 반면 속도가 줄어들며, 반대로 기어비가 작을수록 토크는 감소하고, 속도는 빨라지는 특성을 지니며, 사용한 모터의 스펙은 다음 표에서 볼 수 있다.

사용한 모터의 기어비는 1/27 로, 4.7kgf-cm 의 정격토크와 183 RPM 가진다. 만들어진 전체 기구 중량에 대해 무리 없이 동작하는 토크를 가지며, 기어비에 대해서는 엔코더와 함께 정리하고자 한다. 본 작품에서 DC 모터의 회전축에 휠을 장착하고, 엔코더와 함께 사용되어 데이터 수집 및 구동하는 용도로써 사용하게 된다.

참고 자료

없음