역진자실험

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기본값은 실험에서 최적의 제어를 위해 설정된 값이다. 이에 P gain, D gain 에 변화를 주어 그에 따른 Pole과 Arm의 결과 값을 관찰하여 보았다. 위의 그래프는 Pole 엔코더, 아래는 Arm 엔코더이다.

<중 략>

Pole은 angle 자체 최대값은 점점 커지지만, angle이 이동 중에 떨림은 적은걸 관찰 할 수 있다. 기본값인 2.7에서 Arm의 P gain을 낮춰주니 주기가 커지고, Angle 값이 커짐을 관찰 할 수 있다. Pole의 최대 angle은 낮아짐을 관찰 할 수 있으나, 전체적으로 떨림이 많아 불안정해 보인다. 즉, 값이 너무 낮음을 알 수 있다. 기본값에서 Arm의 P gain을 더 높여주면 주기가 감소하고, 최대 Angle이 점점 작아짐을 관찰 할 수 있으며, 이는 Arm의 안정성이 개선됨을 확인할 수 있지만, Pole을 관찰하였을 때, 최대 Angle이 지나치게 커짐을 알 수 있다. 또한 Pole의 주기도 커짐을 관찰 할 수 있다.
Pole의 P gain과 마찬가지로 Arm의 P gain도 Pole과 Arm이 같이 안정해지는 적당한 최적의 포인트를 찾는 것이 중요해 보인다.

참고 자료

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