로보틱스(robotics) - 매틀랩의 정기구학(Forward Kinematics) 계산, 로봇(Yaskawa Motoman) 구동

소개글

매틀랩을 사용하여 정기구학(Forward Kinematics)으로 계산한 End-effector의 위치와
로봇(Yaskawa Motoman)을 구동하여 얻은 End-effector의 위치를 비교

목차

1. Yaskawa Motoman의 제원
1.1. Dimensions
1.2. Manipulator Specifications
2. Yaskawa Motoman의 장비 구성 및 기본 JOB 구동 방법
3. Yaskawa Motoman의 DH table작성
4. Matlab을 이용하여 End-effector의 위치 계산 프로그램 생성
5. Matlab을 이용하여 End-effector의 위치 계산
6. Yaskawa Motoman 구동 프로그램 작성
7. Yaskawa Motoman 구동 후 End-effector 위치 확인

본문내용

1. Yaskawa Motoman의 제원
1.1. Dimensions
1.2. Manipulator Specifications

2. Yaskawa Motoman의 장비 구성 및 기본 JOB 구동 방법
- 실험실 장비 구성 : 펜던트, Yaskawa Motoman, PC

(1) Teach Mode
- Job 생성 및 수정
- 로봇 컨트롤 가능
- 각 6축의 엑추에이터가 사용됨 (X, Y, Z, x, y, z)
- +,- 성분으로 정방향 또는 역방향 회전 조절
- Fast와 Slow로 엑추에이터 속도 조절
- 로봇의 전원공급은 데드맨 스위치를 눌러야함

(2) Play Mode
- Teach Mode 또는 Remote Mode에서 생성된 Job을 Playback 할 경우 사용
- 모니터에 Job이 설정되면 Job을 선택한 뒤 SERVO ON READY를 눌러 로봇에 전원 공급
- 녹색 START 버튼을 눌러 로봇을 가동

(3) Remote Mode
- 컴퓨터로부터 작성한 프로그램을 펜던트로 전송 받는 모드
- 외부 입력신호에 따른 조작이 유효함
- 데이터 전송 기능 유효함

참고 자료

없음