dc모터를 이용한 물체의 이동에 관한 시스템제어(메카니즘 방정식과 전기방정식 사용)A+ 자료

소개글

물체의 이동에 대한 모터 동작을 메카니즘 방정식으로 세워 전기 방정식으로 변환하여 시스템제어 시뮬레이션돌린 자료. A+ 자료.

목차

1. 메카니즘 방정식
2. 전기 방정식 (motor)
3. 두 방정식의 개연성

본문내용

상위 좌측의 step응답을 보면 상승시간이 대략 0.75[sec]로 단순하게 P제어기만으로도 높은 신뢰도의 출력 값을 얻을 수 있다. 또한 상위 우축의 근궤적을 보면 극점의 위치가 모두 음의 정수부분(X축 기준)에 위치하는 것을 볼 수 있다. 즉, 이 시스템은 안정하다고 볼 수 있다. 또한 시스템이 2차 이므로 근 또한 2개의 값을 갖는다는 것을 알 수 있다.
다음은 값을 400으로했을 때의 step응답이다.


실험 3(일때)

step응답과 근궤적



상위 좌측의 step응답을보면 상승 시간(10% ? 90%)이 대략 0.1[sec]도 걸리지 않는 다는 것을 알 수 있다. 오버슈트 또한 상한선인 25%를 넘지 않고 실험에서는10%를 넘지 않았으며 0.25[sec]이후에는 목표 값인 1값에 도달했다는 것을 알 수 있다. 상위 우축의 근궤적 또한 극점의 위치가 모두 음의 정수부분(X축 기준)에 위치하는 것을 볼 수 있다. 즉, 이 시스템은 안정하다고 볼 수 있다.

참고 자료

없음