[자동제어설계] 유연성을 갖는 CART 시스템

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본문내용

10. 유연성을 갖는 CART 시스템
[ 자동제어 수업 중 Bus suspension system에 서 했던 내용 발췌 ]
1. 시스템 분석
수학적 모델로 표현 => 미분 방정식으로 표현
상태 변수
상태 방정식
m에 관한 식
M에 관한 식
두 식을 통합한 행렬식
입력과 출력으로 표현
전달함수
2. 변수 설정
m = 1 kg
M = 3 kg
k = 1 N/m
b = 0.2 kg/m
3. 변수를 대입 했을 때의 출력
의 근궤적
>> n=[0 0 1 0.2 1];
>> d=[3 0.8 4 0 0];
>> rlocus(n,d); % 근궤적 표현
의 보드 선도
>> w=logspace(-1,2,50);
>> bode(n,d);
단위계단입력을 단위 궤환 루프에 입력했을 때의 출력 그래프
>> [nt,dt]=cloop(n,d,-1); %피드백 하여준 값
>> sys=tf(nt,dt) % 전달함수 생성과 출력
Transfer function:
s^2 + 0.2 s + 1
-----------------------------------
3 s^4 + 0.8 s^3 + 5 s^2 + 0.2 s + 1
>> y=step(sys,t); % 스텝입력을 시스템이 가한다.
>> plot(t,y) % 그래프 출력
엄청나게 불안정한 것을 할 수 있다.
4. 진상 보상기 설계
Desirable specification
⑴ 정상상태오차 2% =>
⑵ 감쇠율 => 위상마진
정상상태오차가 2%가 될려고 하면 G(s)는 2형(type-2) 이기 때문에 가속도입력이 들어가야 한다.

참고 자료

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