robot report 4

소개글

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목차

1. 目的
２．実験機材
３．実験内容
４．実験結果

본문내용

目的
電流一定のとき鋼球の運動のモデルから初期値答の理論式を習し、をすることで初期値答の理論式にするふるまいを確認する。
また、タイマ割りみを使った時間管理について習し、理解する。
２．機材
Arduino（プログラム）
鋼球16㎜、20㎜
ドライブ回路
制御象
電磁ホルだ
―型式：ミスミ、MGE40
―定格：24V0.24A
ギャップセンサ
ファイバユニット（光、受光セット）
―型式：キエンス、FU－12
ファイバアンプ
―型式：キエンス、FS－N11MN
―アナログ電出力：1～5V
光ファイバ
計測補助用鋼球支持部
支持プレト
スケル
ロレットねじ
３．容
鋼球の運動のモデル
―電流を一定にして制御を行わないときの鋼球のふるまいを表す理論式を習得し、
理解する。
の理論式の理解の上でその初期値答の一般解をScilabトする。
初期値答計測用Arduinoの習
―Arduinoでint_res_expのソスコドを用いて、動きを習し理解する。
スケッチの中で時間を管理する手法を習する。
また、タイミングチャトを使って理解して、その容を解する。
初期値答計測
―平衡点電流をステップに流したときの鋼球の初期値答を計測し、
また、2指令値とセンサ出力値をグラフする。
４．結果
初期値答の一般解をScilabでプロット（時間にするギャップの位）
X0 = 3mm（16mm球)
X0 = 2.5mm（20mm球）
int_res_expのソスコドの解
>
// レジスタを操作するためのコマンド
// (PWM周期を短く作るために使用)
#ifndefcbi // cbi : clear bit（ビットを0にクリア）
= ~_BV(bit))
#endif
#ifndefsbi //sbi: set bit(ビットを1に設定)
#define sbi(sfr, bit) (_SFR_BYTE(sfr) |= _BV(bit))
#endif
#define PORT_INPUT 5 // アナログポト 5
#define PORT_OUTPUT 5 // PWM ポト 5
#define PORT_LED 13 // LED ポト 13
#d

참고 자료

없음