OPengl로 로봇암(ROBOT ARM) 구현 및 가시성 판단 (후면제거, 은면제거)
- 최초 등록일
- 2010.12.16
- 최종 저작일
- 2010.12
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소개글
컴퓨터 그래픽스 - OPNEGL
OPengl로 로봇암(ROBOT ARM) 구현 및 가시성 판단 (후면제거, 은면제거)
2010.12월 제작
목차
1. 문제제기
2. 문제분석 및 소스
3. 실행화면
본문내용
문제 제기 : 지난 주 로봇 실습 프로그램을 변형하여, 로봇암의 내부를 들여다 보자.
필요한 경우, 와이어 프레임 또는 솔리드 모델 사용 한다.
전면 제거하고 후면의 이면을 볼수 있도록 시점을 로봇암의 내부로 설정한다.
문제 풀이 :
* 세 로봇의 암의 각도를 조정하고, 와이어 프레임 모델 사용.
* 키보드로base를 시계, 반시계 방향으로 회전lower arm 을 위, 아래로 회전upper arm 을 위, 아래로 회전-> 6개의 키 가 필요함.
후면: 다각형의 법선 벡터 가 시점의 반대쪽을 향함.
보이지 않음. 즉, 처리하지 않음.
전면: 시점을 향함.
법선 벡터: 정점 나열 순서에 따라 오른손 법칙에 의하여 결정됨
지엘에서는 전, 후면을 따로 제거할 수 있음.
<중 략>
Solid Model에서 예시)
void glPolygonMode(Glenum face, GLenum mode);
Select polygon rasterization mode
face: GL_FRONT, GL_BACK, GL_FRONT_AND_BACK
mode: GL_POINT, GL_LINE, GL_FILL
예) glPolygonMode( GL_FRONT_AND_BACK, GL_FILL );
GL_FRONT_AND_BACK
void glDisable(GL_CULL_FACE);//전, 후면 제거 모드 비활성화
<중 략>
void Lower_Arm()
{
glPushMatrix();
glRotatef(thetaBase, 0, 1, 0);
glTranslatef(0, -0.7, 0);
glRotatef(thetaLower, 0, 0, 1);
glTranslatef(0, 0.5, 0);
glScalef(0.2, 1, 0.2);
glutSolidCube(1);
glPopMatrix();
}
참고 자료
없음
압축파일 내 파일목록
OPengl 로봇암_ 가시성판단.hwp
