실험5 스테핑 모터 구동 실험 보고서

소개글

실험의 목적
(1) 스테핑 모터의 구동 방식을 익힌다.
(2) 스테핑 모터의 정속 구동/가감속 구동 알고리즘을 익힌다.

목차

1. 실험제목
3. 실험 내용 개괄
4. 실험 방법
5. 결과 기술
6. Discussion

본문내용

3. 실험 내용 개괄
A. 실험의 목적
(1) 스테핑 모터의 구동 방식을 익힌다.
(2) 스테핑 모터의 정속 구동/가감속 구동 알고리즘을 익힌다.
응용실험 A1
스테핑 모터를 1상 정속 후진 구동을 해본다.
응용실험 A2
스테핑 모터를 2상 정속 전진 구동을 해본다.
응용실험 A3
스테핑 모터를 1-2상 정속 전진 구동을 해본다.
응용실험 B
부하가 없는 상태에서 스테핑 모터에 달린 바퀴의 최대 속도를 km (x.xxxkm/h)단위로 측정해본다. 프로그램에서는 반드시 Timer 1을 이용하여 인터럽트 주기를 가감하면서, 스테핑 모터의 펄스를 인터럽트 서비스 루틴에서 준다. ‘+’,‘-’ 키를 누르면 속도가 가감된다. 키가 눌릴 때마다 계산된 속도가 화면에 출력된다. 속도 계산 및 출력 전 과정은 float, double등 실수 연산을 사용하지 않고 정수(int, unsigned int, long, unsigned long)연산만 이용한다.
유연하게 돌아가는 가장 높은 속도를 측정한다.(1상,2상,1-2상 구동등 다양한 방법을 이용한다)
실험 장치에 사용된 바퀴의 지름은 5.2cm 이다.
응용실험 C
스테핑 모터를 계속 두 바퀴를 모두 구동하여 실험 장치가 직진, 90도 곡선 주행, 직진하여 천천히 ‘ㄱ’ 자 모양 커브를 그리면서 운행하도록 해본다. 이때 90도 주행을 할 때 어떤 방법으로 이를 구현했는가를 보고서에 작성하라


B. 하드웨어에 관한 간략한 설명
스테핑 모터
스테핑 모터는 펄스 수만큼 정확하게 모터가 움직이기 때문에 적당한 주기의 펄스를 모터에 인가함으로써 원하는 만큼의 이동을 보장 받을 수 있다. 따라서 open-loop제어(제어의 결과가 feedback되지 않는 방식의 제어)이다. 하지만 역시 관성을 고려하지 않은 과도한 속도의 펄스는 탈조(모터가 펄스 수만큼 회전하지 않는 현상)을 유발한다. 따라서 스테핑 모터를 사용해도 부하가 큰 경우, 다른 센서로 모터에 의해 움직이는 장치의 현재 위치를 보정하는 작업이 필요한 경우가 많다.

참고 자료

없음

압축파일 내 파일목록

5w.c
6조 마프실험결과보고서5.hwp