4족보행 로봇 TITAN-VIII의 Dijkstra’s Algorithm을 이용한 최적경로 탐색
* 본 문서는 배포용으로 복사 및 편집이 불가합니다.
서지정보
ㆍ발행기관 : 해양환경안전학회
ㆍ수록지정보 : 해양환경안전학회지 / 23권 / 5호
ㆍ저자명 : Van Tien-Nguyen, 안병원, 배철오
ㆍ저자명 : Van Tien-Nguyen, 안병원, 배철오
목차
1. Introduction2. Mechanical structure of TITAN-VIII
3. Dijkstra’s algorithm
4. Generation of the quadruped robot gait
5. The control algorithm
6. Experimental result
7. Discussion
References
한국어 초록
본 논문에서는 보행로봇의 일종인 TITAN-VIII라 불리는 로봇을 이용하여 가장 짧은 경로를 탐색하여 이동하는 방법에 관한 연 구를 나타낸다. 보행로봇의 경우 바퀴구동 로봇에 비해 불규칙한 지면 위를 자유로이 이동 가능한 장점 등을 가지고 있는데 반해 이동속 도는 바퀴구동 로봇에 비해 느린 편이다. 따라서 본 논문에서는 목적지에 도달하기까지 시간을 최소화하는 최적경로 탐색 제어방법을 제 시하였다. 경로를 탐색하기 위해 Dijkstra’s algorithm라 불리는 알고리즘을 기반으로 하여 적용하였다. 또한 로봇이 항상 정적인 자세를 유 지하는 로봇의 다양한 자세에 대해서도 다루었다. 로봇의 자세제어와 알고리즘을 통하여 로봇의 관절각 결정에 필요한 여러 수학방정식 을 제시하였다. 그 후 원하는 궤적으로 로봇이 이동하고 탐색하는 알고리즘을 고안하였고, 제안한 방법의 결과를 실험으로 확인하였다.영어 초록
In this paper, the optimizing path finding control method is studied for a Legged-robot. It's named TITAN-VIII. It has a lot of advantages over the wheeled robot in the ability to walk freely on an irregular ground. However, the moving speed on the ground of the Legged-robot is slower than the Wheeled-robot’s. Consequently, the purpose of the method is presented in this paper to minimize its time when it walks to a goal. It find the path, our approach is based on an algorithm which is called Dijkstra’s algorithm. In the rest of paper, the various posture of the robot is discussed to keep the robot always in the statically stable. Based on above works, the math formulas are presented to determine the joint angles of the robot. After that an algorithm is designed to find and keep robot on the desired trajectory. Experimental results of the proposed method are demonstrated in the last of paper.참고 자료
없음태그
"해양환경안전학회지"의 다른 논문
생태계 모델링을 이용한 부산연안해역 수질개선 예측8페이지
섬진강 하구역에서 염분구배에 따른 식물플랑크톤 활성도 평가11페이지
인천항의 선박오염원에서 배출된 대기오염물질의 확산9페이지
2011-2012년 서해 보령연안 수온의 시공간적 변동16페이지
선상 살인사건의 국제형사법적 고찰 - 803광현호 사건을 중심으로 -6페이지
선원 해상생존교육 실습시설 및 장비의 적정성에 관한 연구9페이지
침몰선박 관리체계의 개선을 위한 입법론적 연구11페이지
허베이 스피리트호 유류오염사고와 그 영향에 관한 분석7페이지
해양경찰 함정 실험을 통한 선박충돌 위험도의 변화가 최대인 거리 식별에 관한 연구8페이지
여수·광양항 중심의 유조선통항금지해역 출입 항로에 관한 연구8페이지